해당 포스터 내용은 ‘선형 칼만 필터의 원리 이해’ 블로그를 참고하였습니다. 자동차 주행 예시 엑셀을 통해 자동차에 가속도 $a$가 가해지며, 우리는 자동차의 현재 위치 $p$와 속도 $v$를 알고 싶다고 가정해 보자. 그리고 자동차에 GPS와 속도계가 모두 장착되어 있어, 센서를 통해 위치 정보와 속도 정보를 함께 측정할 수 있다고 해보자. ...

알고리즘 예시 우리가 로켓 엔진의 내부 온도 $T_{\text{in}}$를 알고 싶은 상황을 가정해 보자. 하지만 수천 도에 달하는 엔진 내부에 온도 센서를 직접 넣으면 열기 때문에 센서가 녹아버리므로, 내부 온도를 직접 측정하는 것은 불가능하다. 대신 우리는 현재 로켓에 주입되는 연료량 $W_{\text{fuel}}$을 정확히 알고 있고, 센서...

먼저 칼만 필터에 대해 공부하기에 앞서, 몇 가지 개념들을 간단하게 짚고 넘어가겠다. 시스템 (System) 실제 현실 세계에 존재하는 대상으로, 입력을 받아 자신만의 고유한 규칙에 따라 처리한 뒤 출력을 내보낸다. 수학적으로는 입력과 결과의 관계를 나타내는 법칙을 의미한다. 모델 (Model) 복잡...

3D Gaussian Splatting

Radiance Fields Radiance Fields란 Plenoptic function [f(x,y,z,\theta,\phi,\lambda,t)] NeRF (Neural Radiance Fields) NeRF는 말 그대로, 신경망을 이용해 radiance fields를 예측하는 방식이다. [[\mathbf{c},\sigma]=f(x,y...

논리 프로그래밍이란? 논리 프로그래밍은 1차 논리(FOL)를 실제 컴퓨터 프로그램으로 구현한 것이다. 용어 의미 표현 Term 객체를 나타내는 가장 기본적인 단위 (상수, 변수, 함수로 변환된 상수) $t:=c\mid x\mid f(t_1...

1차 논리란? 1차 논리(FOL)는 명제 논리를 확장한 논리 체계로, 술어 논리(Predicate Logic)라고도 부른다. “비가 온다”처럼 문장 전체를 쪼갤 수 없는 하나의 참/거짓 단위로만 다루는 명제 논리와 달리, 1차 논리는 문장 내부를 개별 객체, 객체의 속성, 그리고 객체 간의 관계로 세밀하게 분해하여 분석한다. 또한 추가적으로 양화...

명제 논리란? 명제 논리는 명제들을 기호로 다루며 추론하는 논리 체계를 의미한다. 여기서 명제는 참인지 거짓인지를 판별할 수 있는 문장이나 식을 의미한다. 아래의 문장들은 명제이다. “서울은 대한민국의 수도이다.” → 참 “$2 + 3 = 10$” → 거짓 아래의 문장들은 명제가 아니다. “수학은 재미있다.” (주관적 판단임...

에러 종류 컴퓨터가 코드를 읽고 실행하는 과정에 따라 에러를 크게 3가지로 나눌 수 있다. 런타임 에러 (Runtime Error) 프로그램의 문법에는 문제가 없어서 실행은 시작되었지만, 작동 도중에 예상치 못한 문제에 부딪혀 강제 종료되는 에러이다. 주로 개발자가 미처 생각하지 못한 예외 상황이 발생했을 때 일어난다....

명제 논리 연산자 (Propositional Connectives) 단일 명제들의 진리값을 결합하거나 반전시켜, 새로운 복합 명제를 만드는 연산자이다. 기호 명칭 논리 연산 예시 의미 $\lnot$ $\sim$ $!$ 부정 (...