[비전 생성 모델] Score Matching
📄 관련 논문: [NeurIPS 2019] Generative Modeling by Estimating Gradients of the Data Distribution
📄 관련 논문: [ICLR 2021] Score-Based Generative Modeling through Stochastic Differential Equations
Score Function
여러 개의 산이 있는 확률 공간에서 데이터가 밀집된 곳은 산의 정상이고, 산 아래는 노이즈로 생각할 수 있다.
산 아래에서 정상으로 가기 위해서는 어느 방향으로 가야 정상인지를 알려주는 가이드가 필요하다.
이 방향을 알려주는 것이 그래디언트이다.
이 기울기 값을 수학적으로 Score라고 하며, Log-Likelihood의 그래디언트로 정의된다.
\[\nabla_\mathbf{x}\log p(\mathbf{x}) \tag{1}\]즉, Score는 현재 상태 공간에서 확률 밀도 함수가 가장 가파르게 증가하는 방향을 알려주는 그래디언트이다.
식 (1) 자체를 함수로 보고, Score Function이라고도 한다.
\[s(\mathbf{x})=\nabla_\mathbf{x}\log p(\mathbf{x}) \tag{2}\]Score Matching
Score Matching은 말 그대로 데이터 분포의 기울기인 Score Function을 예측하는 것이다.
즉, 모델이 예측한 Score와 실제 데이터의 Score 간의 차이를 줄이도록 학습한다.
\[\mathcal{L}=\frac{1}{2}\mathbb{E}_{p_{data}(\mathbf{x})}\left[\lVert s_\theta(\mathbf{x})-\nabla_\mathbf{x}\log p_{data}(\mathbf{x})\rVert_2^2\right] \tag{3}\]하지만 여기에는 치명적인 모순이 있다. 우리가 모델을 학습시키는 이유는 실제 데이터 분포 $p_{data}(\mathbf{x})$를 모르기 때문인데, 위 식을 계산하려면 실제 데이터 분포의 기울기를 알아야 한다. 즉, 정답을 모르는데 정답과 비교해야 하는 상황인 것이다.
이 문제를 해결하기 위해 등장한 기법들이 바로 Score Matching이다.
Implicit Score Matching
2005년 Hyvärinen은 부분 적분을 이용해, 실제 데이터의 분포를 몰라도 위 목적 함수를 최소화할 수 있음을 수학적으로 증명했다. 유도 과정을 거친 목적 함수는 아래와 같다.
\[\mathcal{L}=\mathbb{E}_{p_{data}(\mathbf{x})}\left[\text{tr}\left(\nabla_\mathbf{x}s_\theta(\mathbf{x})\right) +\frac{1}{2}\lVert s_\theta(\mathbf{x})\rVert_2^2\right] \tag{4}\]하지만 식에 포함된 $\text{tr}(\nabla_\mathbf{x} s_\theta(\mathbf{x}))$ 항은 모델 출력의 입력에 대한 미분값(Jacobian)의 대각합을 구해야 한다.
이는 데이터 차원이 커질수록 계산량이 기하급수적으로 늘어나기 때문에, 딥러닝에 직접 적용하기엔 너무 무거웠다.
Denoising Score Matching
Score Estimation에서는 문제가 하나 있는데, 데이터가 없는 영역에서는 정확한 Score를 추정하기 어렵다는 것이다.
이를 완화하기 위해 데이터에 분산이 $\sigma^2$인 가우시안 노이즈를 더하고, 노이즈가 섞인 분포의 Score를 추정하도록 하였다.
\[p(\tilde{\mathbf{x}}\mid\mathbf{x})=\mathcal{N}(\tilde{\mathbf{x}};\mathbf{x},\sigma^2\mathbf{I}) \tag{5}\]위 조건부 확률은 우리가 직접 정의한 가우시안 분포이기 때문에, 미분 또한 간단하게 계산할 수 있다.
\[\nabla_{\tilde{\mathbf{x}}}\log p(\tilde{\mathbf{x}}\mid\mathbf{x}) =-\frac{\tilde{\mathbf{x}}-\mathbf{x}}{\sigma^2} \tag{6}\]이때, 추가하는 노이즈의 양이 많다면 원본 데이터의 분포 자체가 손상되는 문제가 발생하기 때문에 적절한 조정이 필요하다.
Vincent는 노이즈가 섞인 데이터 $\tilde{\mathbf{x}}$의 Score를 추정하는 것이, 원본 데이터 $\mathbf{x}$의 Score를 추정하는 것과 최적화 관점에서 동치임을 증명했다.
\[\mathcal{L}=\mathbb{E}\left[\lVert s_\theta(\tilde{\mathbf{x}})-\nabla_{\tilde{\mathbf{x}}}\log p_{data}(\tilde{\mathbf{x}}\mid\mathbf{x})\rVert_2^2\right] =\mathbb{E}\left[\left\lVert s_\theta(\tilde{\mathbf{x}})-\frac{\tilde{\mathbf{x}}-\mathbf{x}}{\sigma^2}\right\rVert_2^2\right] \tag{7}\]